传达角度性能测试台的测试功能介绍

(一) 启动扭矩测试
控制器控制输入轴自动运转，记录最大扭矩值，即为该点的启动扭矩。根据客户操作需求，可以选择多点测试。理论上支持最多2000个启动扭矩测试点，建议每输出轴测试4～12个点。
测试节拍：根据配置启动速度和每输出轴360度上测试点数，时间不同。典型的测试一个点的启动扭矩一般约为5～10秒。
注：（参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》）
(二) 角度传达误差测试/传输误差测试
对输入轴提供任意的旋转角度，测试输出轴理论上旋转角度和实际旋转角度的差。测试时，同步采集输入端和输出端角度变化量，然后根据减速比，计算理论上旋转角度和实际旋转角度的差即为角度传达误差。
测试节拍：根据不同减速机的减速比，RH6601-500支持速度可配置，测试一款120/121比的减速机，典型的电气测试时间为约6分钟。如果是100/101速比，典型的电气测试时间为约5分钟。
测试分为空载和带载测试，测试时转速和载荷可在额定范围内自由设置，可独立输出误差曲线报告。
注：（参考标准GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置 试验方法》、GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T 14118-1993《谐波传动减速器》）